Sungai Musi menghadapi ancaman polusi plastik yang serius, yang merusak
ekosistem dan memicu banjir akibat penyumbatan aliran air. Penelitian ini bertujuan
untuk merancang prototipe robot pembersih sampah semi-otomatis menggunakan
Raspberry Pi 4 Model B sebagai pusat kendali. Sistem ini mengintegrasikan visi
komputer menggunakan algoritma YOLO (You Only Look Once) untuk deteksi
sampah plastik secara real-time. Robot dirancang dengan struktur katamaran
menggunakan material styrofoam dan triplek untuk menjaga stabilitas di atas air.
Metodologi penelitian mencakup perancangan perangkat keras, pengembangan
perangkat lunak berbasis Python, dan pengujian sistem di lingkungan terkontrol.
Hasil pengujian menunjukkan bahwa sistem mampu mendeteksi botol plastik
dengan nilai confidence tertinggi sebesar 87% yang diperoleh dari output model
YOLO pada saat proses deteksi pada jarak 100 cm, sementara jarak optimal untuk
stabilitas deteksi berada pada rentang 30–90 cm. Meskipun terdapat kendala
mekanis pada sinkronisasi motor, prototipe ini menunjukkan potensi pemanfaatan
Raspberry Pi dan kecerdasan buatan dalam upaya pelestarian lingkungan sungai
secara semi-otomatis.